המסמרות המוקדמות ביותר היו חתיכים קטנים מעץ או עצם, ועיוותי המתכת המוכרים הקדומים ביותר עשויים להיות האבות הקדמונים של המסמרות שאנו מכירים כיום. ללא ספק, הם השיטה העתיקה ביותר הידועה לחיבור מתכת, החל מהשימוש המוקדם ביותר במתכות ניתנות לעיבוד. לדוגמה, בתקופת הברונזה, המצרים השתמשו במסמרות כדי לחבר שישה חלקים בצורת מניפות עץ יחד בקצה החיצוני של גלגל מחורר, והיוונים, לאחר שיצקו בהצלחה פסלי ברונזה גדולים, השתמשו במסמרות כדי לחבר את הרכיבים יחד.
בשנת 1916, כאשר HV White מחברת ייצור המטוסים הבריטית השיגה לראשונה פטנט על מסמרות עיוורות שניתן למסמרות מצד אחד, מעטים ציפו ליישום הנרחב שלהן. החל מתעופה ועד למכונות משרדיות, מוצרים אלקטרוניים וציוד ספורט, מסמרות עיוורות הפכו לשיטה יעילה וחזקה לחיבור מכאני. אמנם תאריך ההמצאה המדויק של מסמרות חלולים אינו ברור, אך הם הומצאו עבור ציוד, במיוחד עבור רתמות סוסים, בסביבות המאה ה-9 או ה-10 לספירה. רתמות מרותקות, כמו פרסות ממוסמרות, שיחררו עבדים מעבודה כבדה. מסמרות הובילו גם להמצאות חשובות רבות, כמו צבת ברזל לעובדי נחושת וברזל ומספרי כבשים.